Народився Юрій Семенович 13 червня 1923 року в місті Забєлишине (Білорусія). Батько його був лікарем, а мати — медсестрою. Коли Юрію виповнилось 11 років, родина Старостенків переїхала до Києва. Тут він закінчив десятирічну школу. Під час війни увесь час працював у полі. Пізніше служив у військах. У 30 років тяжко захворів.
Перше оповідання «Рідні гори» з’явилося друком у 1958 році. А наступного року вийшла у світ перша книжка його природничих оповідань «Ловись, рибко!».
Твори письменника лаконічні та щирі. Автор часто вдається до персоніфікації — надає явищам природи, тваринам та рослинам людських властивостей. Письменник любив повторювати: «Коли я пишу для дітей про нашу прекрасну природу, я відчуваю, що знайшов своє місце в житті».
Здійснити всі свої задуми автор не встиг. Помер у 1965 році.